事实上，中国人使用这种近代战车的时间很早，大概在洪武时代末期，明军中就已经出现了火器战车这种东西。在十五世纪中期，虽然战车还没有成熟的战术，但是已经开始担当起对抗蒙古骑兵的大任了。
嘉靖年间，蒙古人屡犯河套地区，彼时嘉靖帝以俞大猷为大同总兵，自此中国的车营历程便拉开了序幕。
但其实早在俞大猷之前，明三边总督曾铣就提出过建设车营的计划，但是因为当时朝廷党争太激烈，中枢不肯放权，所以最后也就不了了之了。从这个角度而言，俞大猷的大同车营也是站在了曾铣的肩膀上才得以建立的。
不过，虽然俞大猷首次真实的创造了车营，并对大明的战车进行了改进，但是从本质上来说，此时明军的战车仍然是人力独轮手推车，因此在机动性和火力运载上，还是不如捷克的胡斯车堡。
一直到戚继光担任蓟州总兵，明军的战术水平才得到了质的飞升。从浙江来到蓟州之后，戚继光面对的敌人也从东南轻装上阵的轻步兵变成了塞北的蒙古骑兵。面对蒙古骑兵，在南方大杀四方的鸳鸯阵就不那么好用了——并不是正面打不过，而是蒙古人根本不会这样和他打。
因此，戚继光需要一种新的战术来对抗草原强敌，而他的选择就是战车，或者说车阵。
在借鉴了俞大猷的大同战车后，戚继光发现了大同车阵的一个bug——推车需要的劳动力太多，导致每队的作战人员较少。而为了保持战斗力，每辆战车的配备人数就必须提高，最终结果就是战车总数下降，或者军队数量提高、耗饷巨多。
也的确，俞大猷当时的设置是每辆战车50人，其中竟然有16个人是负责推车的。
为了解决这个问题，戚继光发明了一种新式战车——偏厢车。这下子就更巧了，偏厢车和胡斯车堡的战车一样，都是利用战车的侧面迎敌，因为这样既可以加大防御面积，还可以利用马匹拉车，从而大大节省人力。
可以说，当时戚继光的蓟州车营包含了胡斯车营所有的优点，而且还有更加优秀的地方。
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